《汽车智能传感器技术与应用项目四项目实施3：基于毫米波雷达实现fcw功能（前方碰撞预警）（课件）》由会员分享，可在线阅读，更多相关《汽车智能传感器技术与应用项目四项目实施3：基于毫米波雷达实现fcw功能（前方碰撞预警）（课件）（37页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
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2、碰撞预警）,智能汽车传感器应用技术,思考讨论,一、课程导入,车辆在道路行驶过程中，前方,100m,的一辆车突然减速，这时前方碰撞预警系统应何时发出预警信息提醒驾驶员？,课程导入,前方碰撞预警功能软件测试,前方碰撞预警模拟场景介绍,前方碰撞预警系统的定义,前方碰撞预警系统的工作原理,工具设备介绍,前方碰撞预警系统的线路连接,实现前方碰撞预警功能的原理,系统复原及整理清洁,总结,实现前方碰撞预警功能的步骤,二、前方碰撞预警系统的定义,前方碰撞预警系统是通过传感器时刻监控前方车辆，判断本车与前方车辆之间的距离，方位及相对速度，当存在潜在碰撞危险时对驾驶员进行警告。,课程导入,前方碰撞预警功能软件测试
3、,前方碰撞预警模拟场景介绍,前方碰撞预警系统的定义,前方碰撞预警系统的工作原理,工具设备介绍,前方碰撞预警系统的线路连接,实现前方碰撞预警功能的原理,系统复原及整理清洁,总结,实现前方碰撞预警功能的步骤,三、前方碰撞预警系统的工作原理,课程导入,前方碰撞预警功能软件测试,前方碰撞预警模拟场景介绍,前方碰撞预警系统的定义,前方碰撞预警系统的工作原理,工具设备介绍,前方碰撞预警系统的线路连接,实现前方碰撞预警功能的原理,系统复原及整理清洁,总结,实现前方碰撞预警功能的步骤,工作原理,前向碰撞预警系统一般是对本车行驶轨迹内的最近障碍车辆进行预警，并且不受在非本车行驶轨迹内的前方更近障碍物等的影响。,
4、三、前方碰撞预警系统的工作原理,课程导入,前方碰撞预警功能软件测试,前方碰撞预警模拟场景介绍,前方碰撞预警系统的定义,前方碰撞预警系统的工作原理,工具设备介绍,前方碰撞预警系统的线路连接,实现前方碰撞预警功能的原理,系统复原及整理清洁,总结,实现前方碰撞预警功能的步骤,前方碰撞预警系统的工作过程,前方车辆识别,前方车距检测,建立安全距离预警模型,四、工具设备介绍,课程导入,前方碰撞预警功能软件测试,前方碰撞预警模拟场景介绍,前方碰撞预警系统的定义,前方碰撞预警系统的工作原理,工具设备介绍,前方碰撞预警系统的线路连接,实现前方碰撞预警功能的原理,系统复原及整理清洁,总结,实现前方碰撞预警功能的步
5、骤,工具设备介绍,五、前方碰撞预警系统的线路连接,课程导入,前方碰撞预警功能软件测试,前方碰撞预警模拟场景介绍,前方碰撞预警系统的定义,前方碰撞预警系统的工作原理,工具设备介绍,前方碰撞预警系统的线路连接,实现前方碰撞预警功能的原理,系统复原及整理清洁,总结,实现前方碰撞预警功能的步骤,5.1,毫米波雷达与,can,总线分析仪连接,1.,毫米波线束端口与毫米波雷达端口连接；,2.,毫米波线束另一端中的,bcan-h,线和,bcan-l,线分别与,can,总线分析仪,can-1,通道的,can-h,接口和,can-l,接口连接。,毫米波雷达与,can,总线分析仪连接,五、前方碰撞预警系统的线路连
6、接,课程导入,前方碰撞预警功能软件测试,前方碰撞预警模拟场景介绍,前方碰撞预警系统的定义,前方碰撞预警系统的工作原理,工具设备介绍,前方碰撞预警系统的线路连接,实现前方碰撞预警功能的原理,系统复原及整理清洁,总结,实现前方碰撞预警功能的步骤,5.2,笔记本电脑与,can,总线分析仪连接,1.,方口,usb,线的,type-b,口与,can,总线分析仪背面接口连接；,2.,type-a,口与笔记本电脑,usb,口连接。,笔记本电脑与,can,总线分析仪连接,五、前方碰撞预警系统的线路连接,课程导入,前方碰撞预警功能软件测试,前方碰撞预警模拟场景介绍,前方碰撞预警系统的定义,前方碰撞预警系统的工作
7、原理,工具设备介绍,前方碰撞预警系统的线路连接,实现前方碰撞预警功能的原理,系统复原及整理清洁,总结,实现前方碰撞预警功能的步骤,5.3,连接直流可调电源,1.,连接直流可调电源前，需要关闭直流可调电源的总开关和输出开关；,2.,将电源输出线的红色和黑色香蕉插头分别与直流可调电源的正负极连接；,3.,再将红色和黑色鳄鱼夹端方分别与毫米波雷达线束中的电源线和接地线连接；,4.,接线完毕后，打开可调总开关和输出开关。,连接直流可调电源,六、前方碰撞预警功能软件测试,课程导入,前方碰撞预警功能软件测试,前方碰撞预警模拟场景介绍,前方碰撞预警系统的定义,前方碰撞预警系统的工作原理,工具设备介绍,前方碰
8、撞预警系统的线路连接,实现前方碰撞预警功能的原理,系统复原及整理清洁,总结,实现前方碰撞预警功能的步骤,6.1,打开前方碰撞预警功能测试软件,1.,打开测试软件前，需在电脑上安装创芯科技,can,分析仪驱动（,usb_cantoolsetup(v9.11).exe,）；,2.,驱动安装完成后，运行,fcw,文件目录下的测试软件,radar.exe,。,测试软件界面,六、前方碰撞预警功能软件测试,课程导入,前方碰撞预警功能软件测试,前方碰撞预警模拟场景介绍,前方碰撞预警系统的定义,前方碰撞预警系统的工作原理,工具设备介绍,前方碰撞预警系统的线路连接,实现前方碰撞预警功能的原理,系统复原及整理清洁
9、,总结,实现前方碰撞预警功能的步骤,6.2,设置报警区域相关参数,1.,报警区域角度：毫米波雷达左右两边的最大探测角度不超过,20,度；,2.,报警区域距离：毫米波雷达探测到的警报扇形区域内的半径（扇形左边标注的,y,坐标即为半径），可设置的范围在,1.350m,之间；,设置报警区域相关参数,六、前方碰撞预警功能软件测试,课程导入,前方碰撞预警功能软件测试,前方碰撞预警模拟场景介绍,前方碰撞预警系统的定义,前方碰撞预警系统的工作原理,工具设备介绍,前方碰撞预警系统的线路连接,实现前方碰撞预警功能的原理,系统复原及整理清洁,总结,实现前方碰撞预警功能的步骤,6.3,运行测试软件对报警目标进行可视
10、化,1.,毫米波雷达测试软件,radar.exe,是对报警目标的可视化；,2.,检测过程中，障碍物以,id,的形式显示在测试软件界面上。,测试软件对报警目标的检测,七、前方碰撞预警模拟场景介绍,课程导入,前方碰撞预警功能软件测试,前方碰撞预警模拟场景介绍,前方碰撞预警系统的定义,前方碰撞预警系统的工作原理,工具设备介绍,前方碰撞预警系统的线路连接,实现前方碰撞预警功能的原理,系统复原及整理清洁,总结,实现前方碰撞预警功能的步骤,本课程设置了三个不同的场景。参考马自达模型，本课程选用的加速度为,9m/s2,，预留车距为,5m,。理想状态下，我方车辆与前方车辆的加速度相同，驾驶员的反应时间和制动系
11、统响应时间为,0,秒。,场景一：前方车辆静止，我方车辆向前行驶。,场景二：前方车辆并入我方车道，前方车辆速度不变，我方车辆向前行驶。,场景三：前方车辆减速刹车，我方车辆向前行驶。,八、实现前方碰撞预警功能的原理,课程导入,前方碰撞预警功能软件测试,前方碰撞预警模拟场景介绍,前方碰撞预警系统的定义,前方碰撞预警系统的工作原理,工具设备介绍,前方碰撞预警系统的线路连接,实现前方碰撞预警功能的原理,系统复原及整理清洁,总结,实现前方碰撞预警功能的步骤,预警模拟软件,速度值,距离值,预警模拟软件,随机数,计算,python,脚本,实时数据更新,python,脚本,车辆的安全距离,两车的实际距离,九、实
12、现前方碰撞预警功能的步骤,课程导入,前方碰撞预警功能软件测试,前方碰撞预警模拟场景介绍,前方碰撞预警系统的定义,前方碰撞预警系统的工作原理,工具设备介绍,前方碰撞预警系统的线路连接,实现前方碰撞预警功能的原理,系统复原及整理清洁,总结,实现前方碰撞预警功能的步骤,9.1,编写,python,脚本,根据设置的不同场景，编写,python,脚本，,python,脚本需保存至与,radar2.exe,同一目录下的文件夹中。,python,脚本及脚本内函数名的命名有固定要求，命名规范如下表所示。,python,脚本命名,python,脚本内的函数名,fcw.py,场景一,场景二,场景三,fcw_sce
13、ne1,fcw_scene2,fcw_scene3,九、实现前方碰撞预警功能的步骤,课程导入,前方碰撞预警功能软件测试,前方碰撞预警模拟场景介绍,前方碰撞预警系统的定义,前方碰撞预警系统的工作原理,工具设备介绍,前方碰撞预警系统的线路连接,实现前方碰撞预警功能的原理,系统复原及整理清洁,总结,实现前方碰撞预警功能的步骤,9.1,编写,python,脚本,场景一：前方车辆静止，我方车辆向前行驶。,参数,1,参数,2,返回值,1,返回值,2,我方车速，单位：,km/h,两车距离，单位：,m,产生碰撞预警,不产生碰撞预警,九、实现前方碰撞预警功能的步骤,课程导入,前方碰撞预警功能软件测试,前方碰撞预
14、警模拟场景介绍,前方碰撞预警系统的定义,前方碰撞预警系统的工作原理,工具设备介绍,前方碰撞预警系统的线路连接,实现前方碰撞预警功能的原理,系统复原及整理清洁,总结,实现前方碰撞预警功能的步骤,9.1,编写,python,脚本,场景二：前方车辆并入我方车道，前方车辆速度不变，我方车辆向前行驶。,参数,1,参数,2,参数,3,返回值,1,返回值,2,我方车速，单位：,km/h,前方车速，单位：,km/h,两车距离 单位：,m,产生碰撞预警,不产生碰撞预警,九、实现前方碰撞预警功能的步骤,课程导入,前方碰撞预警功能软件测试,前方碰撞预警模拟场景介绍,前方碰撞预警系统的定义,前方碰撞预警系统的工作原理
15、,工具设备介绍,前方碰撞预警系统的线路连接,实现前方碰撞预警功能的原理,系统复原及整理清洁,总结,实现前方碰撞预警功能的步骤,9.1,编写,python,脚本,场景三：前方车辆减速刹车，我方车辆向前行驶。,参数,1,参数,2,参数,3,返回值,1,返回值,2,我方车速，单位：,km/h,前方车速，单位：,km/h,两车距离 单位：,m,产生碰撞预警,不产生碰撞预警,九、实现前方碰撞预警功能的步骤,课程导入,前方碰撞预警功能软件测试,前方碰撞预警模拟场景介绍,前方碰撞预警系统的定义,前方碰撞预警系统的工作原理,工具设备介绍,前方碰撞预警系统的线路连接,实现前方碰撞预警功能的原理,系统复原及整理清
16、洁,总结,实现前方碰撞预警功能的步骤,9.2,打开预警模拟软件,1.,单击测试软件界面中的“场景模拟”进入预警模拟软件界面；,2.,可单击选择“场景一”、“场景二”和“场景三”进行不同场景的模拟；,3.,单击“开始模拟”，预警模拟软件会随机产生一次数据。,预警模拟软件界面,九、实现前方碰撞预警功能的步骤,课程导入,前方碰撞预警功能软件测试,前方碰撞预警模拟场景介绍,前方碰撞预警系统的定义,前方碰撞预警系统的工作原理,工具设备介绍,前方碰撞预警系统的线路连接,实现前方碰撞预警功能的原理,系统复原及整理清洁,总结,实现前方碰撞预警功能的步骤,9.3,模拟场景验证,python,脚本的场景策略结果,场景一：,1.,单击“场景一”，产生随机数据的软件界面如下图所示。其中毫米波雷达坐标系原点代表我方车辆；,场景一产生随机数的软件界面,九、实现前方碰撞预警功能的步骤,课程导入,前方碰撞预警功能软件测试,前方碰撞预警模拟场景介绍,前方碰撞预警系统的定义,前方碰撞预警系统的工作原理,工具设备介绍,前方碰撞预警系统的线路连接,实现前方碰撞预警功能的原理,系统复原及整理清洁,总结,实现前方碰撞预警功能的步